灵巧的手指(一种基于柔索驱动的灵巧手手指结构)

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申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2020-01-13

发明/设计人：陈殿生;刘微宏;黄果真;刘哲

公开（公告）日：2020-05-22

代理机构：

公开（公告）号：CN111185929A

代理人：

主分类号：B25J15/00(20060101)

地址：100191 北京市海淀区学院路37号

分类号：B25J15/00(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2020.05.22#公开

摘要：本发明提出提出一种基于柔索驱动的灵巧手手指结构设计及其制作方法。该制作方法由几部分组成：电脑建模、三维打印、制作皮肤层、安装弹簧回复装置、组装各关节、固定绳头、摆放电机和连接传感器，制作出的手指结构的基本功能为：可通过电机驱动，使手指作出相应动作，实现抓取物品的功能。

主权项：1.一种基于柔索驱动的灵巧手手指结构，其特征在于，1.用SOLIDWORKS2018软件绘制一组手指三维模型，考虑实际手指由三个关节构成、关节间由转动副连接且不致外翻、整体造型圆润、指尖有一定弧度的特点，并结合改进柔索驱动点的放置位置、走线方式易于使手指弯折、掌心内侧需有平面粘接增强摩擦系数的硅胶材料、指尖内部布置压力传感器并引线让数据传回手掌内传感器的实验实际要求，一只手指一共设计3只模型，第三关节指尖左侧面布置一个驱动绳卡槽及引线槽，正面掌心方位削出平面并布置一个传感器放置卡槽，右侧面布置电线引线槽；第二关节左侧面布置放置驱动绳的与第三关节对应的引线槽，并在模型中不放置一控制第二关节的驱动绳卡槽及引线槽，正面削平灵巧的手指，右侧面布置与第三关节对应的电线引线槽；第一关节指根左侧布置两个与第二关节对应的引线槽，正面适当削平，右侧面布置与第二关对应的电线引线槽，下部连接一高20毫米半径为20毫米的圆柱，用于与手掌部分相连。五根手指造型相同，长度与实际人手长度相同。各关节相连依靠轴与孔的配合灵巧的手指，孔直径为6毫米，轴直径为4.5毫米。

全文数据：

权利要求：

百度查询：北京航空航天大学一种基于柔索驱动的灵巧手手指结构

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